使用Docker配置ROS noetic环境

1. 提要

最近需要将一段感知代码移植到实验室的pipeline上进行测试，然而之前一直在使用ROS_melodic，原始感知代码目前只在melodic上测试成功，为了实验室其他用noetic的老哥们能测试，就想搭建一个noetic的docker来尝试一下同样的代码能否在noetic上编译成功。（借机学习一下docker）

2. 安装过程

2.1 安装Docker

这一步基本参考Docker-从入门到实践[1]的教程，最后在测试安装是否成功时遇到了permission相关的问题，最终通过下面这行代码扩充权限解决： 

1
sudo chmod 666 /var/run/docker.sock
## 2.2 安装ROS镜像 这一步参考ROS官方网站[2]提出的教程，其中部分步骤有差异，因此这里完整记录一下。

首先下载ROS container镜像： 

1
docker pull ros
之后下载noetic所需要的最基本的环境镜像： 
1
2
3
docker pull ros:noetic
## 如果需要下载noetic全部功能:
# docker pull osrf/ros:noetic-desktop-full
最后一步启动镜像（与官网描述有所不同）： 
1
docker run -it ros:noetic
在启动的bash中尝试启动roscore，如果成功就表示配置完成啦！

3. 基本操作

首先引入一下docker的基本概念，主要是镜像(image)、容器(container) 的概念。这里可以将镜像理解为c++中定义的类的概念，而容器是该类实例化之后的对象。在上一章中所提到的docker run的操作就可以理解为根据提供的镜像创建一个容器。运行选项-it的含义如下：

-t 选项让Docker分配一个伪终端（pseudo-tty）并绑定到容器的标准输入上， -i 则让容器的标准输入保持打开。

通过vscode插件，我们可以很方便地对镜像和容器进行管理。其操作界面如下图：

在container中可以很方便地进行运行和终止容器的操作，也可以删除不需要的容器。最右边的灰字为容器的名称（返回到之前提到c++中类的类比，这里的名字可以理解为变量名），通过下面的files可以对容器中的文件进行管理。

后续有时间会更新一些dockerfile的使用，目前只手动在docker中安装了git以及catkin tool，似乎这些步骤都能直接写进dockerfile中。

参考

  1. “Docker-从入门到实践” https://yeasy.gitbook.io/docker_practice/ (accessed May 12, 2022). ↩︎
  2. “docker/Tutorials/Docker - ROS Wiki.” http://wiki.ros.org/docker/Tutorials/Docker (accessed May 12, 2022). ↩︎